ruch był realizowany (np. utrzymywanie równowagi, stawianie stopy w takim miejscu i w takiej chwili, aby się nie przewrócić). Maszyny sterowane w ten sposób chodzą i biegają, co więcej ich ruch przypomina ruch zwierząt, od których zapożyczyły nazwy. <br>Od kilku lat obserwujemy rozwój robotów dwunożnych podobnych do człowieka (Japonia, Niemcy). Projektanci maszyn kroczących przy dekompozycji systemu sterowania często odwołują się do wzorców biologicznych. W 2001 roku duże wrażenie zrobiła maszyna sześcionożna Scorpion o dużych możliwościach lokomocyjnych, gdzie wymiana sygnałów koordynujących ruch nóg jest taka, jak w generatorze rytmu owadów. <br>Modyfikacja ruchu pojedynczej nogi następuje podobnie jak ma to miejsce u owadów