ruchu przy wywieranych <br>przez nogę siłach Fl . <br>Do obliczenia macierzy Jakobiego trzeba znać nie tylko kinematykę nogi, ale należy przyjąć trajektorię ruchu końca nogi, a więc też długość kroku k. Rozważana trajektoria powinna zapewniać zmiany kątów stawowych w możliwie największym przewidywanym zakresie. Prędkość ruchu maszyny v też musi być zadana. Uwzględniając powyższe, uzyskuje się zmiany kątów stawowych oraz spodziewane prędkości i przyśpieszenia kątowe. Załóżmy, że w i-tym stawie całkowite zmiany kąta w fazie podporowej wynoszą &lt;gap&gt; Jest to suma wszystkich bezwględnych zmian kąta. Czas podparcia tp jest równy k/v. Prędkość kątowa w przegubie <br>&lt;gap&gt;<br>Współczynnik redukcji dla założonej prędkości jest równy