kiedy po dostosowaniu się do pochyłości chód rytmiczny może być kontynuowany. <br>W metodzie planowania chodu swobodnego, opisanej w pracy [152], wykorzystano <br>hipotezy dotyczące planowania ruchu przez mózg człowieka. Neurony z okolic czuciowej, ruchowej i asocjacyjnej realizują asocjacje sensomotoryczne. Kojarzą sygnały z receptorów z potencjalnymi ruchami; tworzona jest sieć relacji sensomotorycznych. <br>W pniu mózgu relacje te łączone są z szczegółowymi programami ruchu generowanymi <br>przez móżdżek. Relacje sensomotoryczne polegają na określeniu preferowanych kierunków ruchu, inaczej mówiąc na wyborze propozycji kierunku ruchu bez uwzględnienia wydolności napędów -mięśni; jest to tak zwany system gdzie. W móżdżku generowana jest trajektoria ruchu z uwzględnieniem możliwości układu ruchowego