obrotowo z podudziem. <br>W fazie podporowej kula jest nieruchoma względem podłoża, ale obraca się <br>względem nogi. Czujniki dotyku z podłożem albo czujniki sił mogą być w tym przy- padku umieszczone u nasady stopy. Połączenie nasady stopy z członem nogi jest sprężyste (np. na nasadę nawinięta jest sprężyna), co zapewnia pasywną adaptację długości nogi do małych nierówności terenu (rys. 2.11) i absorpcję uderzenia. Oczywiście, nie są tu spełnione wszystkie wymienione warunki, ale takie rozwiązanie może być łatwo zrealizowane. Bardziej skomplikowane stopy są przeważnie cięższe, ale też umożliwiają chód po trudniejszym terenie. <br>Na rysunku 2.12 pokazano schematyczny szkic jednego z modułów