rozważyć następujące zagadnienia: <br>&#149; strukturę sprzętową systemu, <br>&#149; rodzaj zastosowanych czujników, <br>&#149; typ oprogramowania systemu, <br>&#149; strukturę oprogramowania systemu, <br><br>&#149; metody (algorytmy) sterowania w przegubach, metody sterowania ruchem każdej <br>nogi oraz metody generowania chodu i trajektorii ruchu całej maszyny. <br>Przy wyborze struktury sprzętowej należy ustalić, czy maszyna będzie w pełni autonomiczna, czyli system sterujący będzie systemem pokładowym, czy też będzie sterowana zdalnie. W przypadku sterowania zdalnego do urządzenia mogą być przesyłane sygnały sterujące ruchem poszczególnych nóg lub tylko dyrektywy określające kierunek i prędkość ruchu korpusu. Dekompozycja sprzętowa (i programowa) systemu sterowania zależy od tego, jak sterowny jest ruch maszyny. Sterowanie zdalne