nieliniowo siły i momenty zewnętrzne bezpośrednio działają na rotor silnika. Stąd też typowe sterowniki ruchu z regulatorami PID nie mogą być tu stosowane. W maszynach kroczących bardzo istotna jest minimalizacja wagi nóg. Jeżeli nogi są ciężkie, energia tracona w nienapędzającej ruch ciała fazie przenoszenia jest duża. Jeżeli maszyna jest całkowicie autonomiczna, potrzebne są większe baterie dostarczające tej energii, co z kolei zwiększa masę ciała, a to znów zwiększa pobór energii. Dobrze jest więc umieścić wszystkie napędy w korpusie, ale wtedy potrzebne są układy przenoszenia ruchu, które też ważą i mają ograniczoną sprawność. Istnieje co najmniej kilka maszyn o nogach typu pantografu