sił w układzie mechanicznym. Symulacja zachowania wirtualnych składników mechanicznych jest potem przekładana na rzeczywiste momenty czy siły sterujące. <br>&lt;gap&gt;<br>Idea ta nie jest nowatorska, m.in. M. Raibert sterował czteronożnymi maszynami <br>biegającymi, stosując model dwu wirtualnych nóg wychodzących z centrum korpusu - <br>każda noga odpowiadała parze lub czterem nogom rzeczywistym. Systemy <br>VMC buduje się, stosując modele mas, sprężyn i tłumików, co było też zaproponowane i stosowane przez innych badaczy. W przypadku badań zespołu MIT, te proste elementy mogą być zastosowane we wszelkich konfiguracjach -chodzi o to, aby przy ich pomocy oddać dobrze ruch, jaki będzie potem realizowany przez prototyp. <br>Parametry sprężyn, tłumików, działające siły