różnice faz względnych nogi przedniej i tylnej po tej samej stronie ciała oraz współczynnik obciążenia nogi tylnej. Opracowany przez niego graf chodów przedstawia zależność rodzaju chodu od tych współczynników. Stwierdził on, że przy danym rodzaju chodu zarówno jedna, jak i druga wielkość zmienia się w niewielkim zakresie. Mimo takiego zróżnicowania, chód wolny charakteryzuje się ustaloną kolejnością przestawień nóg, zaobserwowaną już przez Arystotelesa: noga prawa przednia, lewa tylna, lewa przednia i prawa tylna. Chód ten nazywany jest czteronożnym pełzaniem (ang. quadruped crawl). W ogólności, każdy chód urządzenia lub istoty n-nożnej (n > 2) nazywany jest pełzaniem (czołganiem) (ang. creeping gait), o ile