sterowniki ruchu poszczególnych stopni swobody, najczęściej ze sprzężeniem pozycyjnym. Następnie jest poziom generowania trajektorii ruchu nogi (nóg), dalej poziom generowania chodu, który koordynuje ruch wszystkich nóg, a potem poziom generowania trajektorii ruchu całej maszyny. <br>Omówimy teraz zadania poziomów systemu hierarchicznego (rys. 3.13), jaki zaproponowano dla rodziny maszyn kroczących [53] (czteronożna maszyna LAVA, rodzina maszyn sześcionożnych). <br>Każda warstwa ma zbiór metod realizacji swego zadania (swojej funkcji) w ramach <br>parametrów zadanych przez warstwę wyższą. Na przykład, na poziomie generowania <br>chodu, może to być zbiór różnych typów chodów, a na poziomie generowania trajektorii nóg -zbiór różnych trajektorii lub zbiór różnych metod generowania trajektorii