wykonaniu obliczeń okaże się, iż przyjęta masa jest stanowczo za mała, bowiem należy wybrać cięższe silniki. Wówczas obliczenia należy skorygować. Praktyka pokazuje, że omawiane oszacowania odbywają się iteracyjnie. Należy znaleźć kompromis między prędkością, oczekiwanymi momentami napędowymi (a tu też masą urządzenia), a produktami dostępnymi na rynku.<br><br>&lt;tit&gt;3 System sterujący i czujniki &lt;/&gt;<br><br>&lt;tit&gt;3.1. Wprowadzenie&lt;/&gt;<br><br>W projektowaniu systemu sterującego należy rozważyć następujące zagadnienia: <br>&#149; strukturę sprzętową systemu, <br>&#149; rodzaj zastosowanych czujników, <br>&#149; typ oprogramowania systemu, <br>&#149; strukturę oprogramowania systemu, <br><br>&#149; metody (algorytmy) sterowania w przegubach, metody sterowania ruchem każdej <br>nogi oraz metody generowania chodu i trajektorii ruchu całej maszyny. <br>Przy wyborze struktury