wklęśnięcia podłoża wyznaczane są siły reakcji, a dalej na podstawie równań (2.12), (2.13) wyznaczane są momenty napędowe w stawach i momenty działające na korpus. Takie podejście nie dostarcza danych dla metody sterowania pozycyjno-siłowego, jest też skomplikowane i czasochłonne, trudno jest ocenić jego praktyczną przydatność. <br>Zainteresowanego tym podejściem czytelnika odsyłamy do książki [88]. <br><br>&lt;tit&gt;5.4.4. Modele uproszczone&lt;/&gt;<br><br>Wartości sił wywieranych przez końce nóg na podłoże obliczane są też z wykorzystaniem definicji środka ciężkości ciała. Środek ciężkości ciała jest to punkt przyłożenia wypadkowej sił ciężkości wszystkich części tego ciała. Środek ciężkości ciała pokrywa się z jego środkiem masy. Wzór