bibliotekami specjalizowanego oprogramowania wybór już został dokonany. Niemniej jednak i tutaj należy dokonać dekompozycji funkcjonalnej oprogramowania systemu i określić, w jaki sposób poszczególne części będą ze sobą współdziałały i gdzie będzie wykorzystywana informacja pochodząca z różnych czujników. W literaturze przytaczane są głównie dwa typy architektury systemu sterującego. Różnią się one dekompozycją i zasadami współpracy wyróżnionych części składowych. W sterowaniu behawioralnym części są odpowiedzialne za różne zachowania, począwszy od zachowań najprostszych. Informacje pochodzące z czujników zewnętrznych mogą być wykorzystane przez wszystkie części <br>systemu, które określają sygnały sterujące na drodze współdziałania [16, 17]. Zachowania bardziej skomplikowane są złożone z zachowań prostszych. Na przykład