narysowanego linią ciągłą (część 1 -rys. 1.19) noga P1 za moment dotknie podłoża, w tym czasie noga L2 znajduje się o jedną jednostkę od swojego maksymalnego zakroku, co widać na diagramie chodu. Noga L1 ma jeszcze 4 jednostki do tego ograniczenia, a noga P2 -7 jednostek, co odczytujemy z diagramu chodu i zaznaczamy odpowiednio jako krawędzie trójkąta podparcia. Nowy trójkąt podparcia, po 1/12 okresu chodu, zaznaczono linią przerywaną. <br>W tym czasie koniec każdej z nóg L1, P2 przesunął się do tyłu względem korpusu o <br>jedną jednostkę, noga P1 została postawiona (jest w maksymalnym wykroku równym 4 <br>jednostki długości kroku