diagramie chodu. Noga L1 ma jeszcze 4 jednostki do tego ograniczenia, a noga P2 -7 jednostek, co odczytujemy z diagramu chodu i zaznaczamy odpowiednio jako krawędzie trójkąta podparcia. Nowy trójkąt podparcia, po 1/12 okresu chodu, zaznaczono linią przerywaną. <br>W tym czasie koniec każdej z nóg L1, P2 przesunął się do tyłu względem korpusu o <br>jedną jednostkę, noga P1 została postawiona (jest w maksymalnym wykroku równym 4 <br>jednostki długości kroku), a noga L2 została podniesiona, jako że osiągnęła maksymalny zakrok. <br>Następna część (część 2) pokazuje sytuację po kolejnych 2/12 okresu chodu. Noga L2 za moment dotknie podłoża, pozostałe przesunęły się o