początkowej nóg. Istnieje nominalny kształt trajektorii końca nogi, lecz kształt realizowany zależy od warunków. Prędkość ruchu końca nogi wzdłuż trajektorii zmienia się. Jedynie w fazie podporowej jest stała, bowiem przyjęto, że maszyna porusza się ruchem jednostajnym. Metoda umożliwia omijanie przez końce nóg przeszkody o długości mniejszej niż nominalna długość kroku (dolicza się tutaj margines bezpieczeństwa) i o wysokości mniejszej niż zadany limit podniesienia nogi <br>(z uwzględnieniem marginesu bezpieczeństwa). Idea planowania dwuetapowego może <br>być zastosowana do planowania ruchu korpusu łącznie z generowaniem przestawień <br>nóg. Wymaga ona odpowiedniego opisu rozważanego zadania, opracowania poprawnych <br>schematów logicznych modyfikacji kierunku ruchu i podania poprawnych zależności na