Zmiany rodzaju chodu są tu inicjowane tak, jak u owadów. Budowa nóg owadów i rozmieszczenie receptorów sugeruje nie tylko strukturę geometryczną nóg, lecz też szczegółowe rozwiązania konstrukcyjne, zwłaszcza, że napędy typu sztucznych mięśni znajdują coraz szersze zastosowanie w maszynach kroczących. <br>Prace Pearsona i jego zespołu dostarczyły bardzo wielu istotnych informacji dotyczących neuronowych podstaw ruchu. Pearson badał karalucha amerykańskiego (łac. Periplaneta Americana), zwracając uwagę na sprzężenia zwrotne [108, 109]. Stwierdził on, że generator chodu (GC) modyfikuje swoje wzbudzenia głównie na podstawie sygnałów zwrotnych odbieranych z dwu typów receptorów. Jeden typ to cienkie włoski mieszczące się blisko stawów nóg, stymulowane wtedy, gdy noga