i zmiany prędkości względnej w układzie sterującym podejmowana jest decyzja o zaistnieniu sytuacji kolizyjnej. Na wyjściu układu sterującego otrzymuje się sygnały, które w sytuacjach kolizyjnych mogą w różny sposób interweniować w prowadzenie pojazdu. W najbardziej łagodnym wariancie może to być tylko sygnał alarmowy dla kierowcy. Bardziej bezpośrednie stopnie interwencji mogą dotyczyć zmiany ustawienia przepustnicy i ograniczenia mocy silnika, a w ostateczności również uruchomienia hamulców. Rozpatruje się również możliwość łagodzenia skutków kolizji, którym już nie można zapobiec, np. wcześniejsze uruchomienie napinania pasów bezpieczeństwa.<br>Nad tego typu samochodowymi systemami antykolizyjnymi pracowano już od początku lat siedemdziesiątych, a prof. Jan Kroszczyński w książce wydanej