i strukturą kinematyczną. <br>Innym kryterium klasyfikacji maszyn kroczących jest liczba nóg. Mówimy więc <br>o maszynach jednonożnych -są to wspomniane maszyny skaczące przypominające <br>odwrócone wahadło. Maszyny dwunożne (bipedy) mogą być maszynami skaczącymi <br>-typu odwrócone wahadło, maszynami dwunożnymi humanoidalnymi (podobnymi <br>do człowieka), ale o dużych stopach (o stabilności quasi-statycznej), albo maszynami dynamicznie stabilnymi o proporcjach ciała człowieka, jak np. robot HONDA. <br>Nogi maszyn czteronożnych w większości przypominają kończyny owadów -urządzenia <br>są stabilne statycznie, aczkolwiek są też prototypy poruszające się wyłącznie <br>skokami (odwrócone wahadło), oraz urządzenia, gdzie nogi przypominają kończyny <br>czworonogów, a synteza sterowania chodem następuje z wykorzystaniem idei <br>członów podatnych. Szczególnym przykładem