muszą więc być dobierane eksperymentalnie i oddzielnie dla różnych rodzajów podłoża. Do przewidywania prawidłowości zmian tych parametrów może być pomocna elementarna wiedza z zakresu mechaniki gruntu. <br>Najistotniejsze pytanie stawiane w sterowaniu pozycyjno-siłowym to skąd wziąć wartości zadanych sił. Tutaj są dwie możliwości -jedna, to obliczenie analityczne, druga, to dobór eksperymentalny na podstawie obserwacji związku pomiędzy chodem, podłożem a siłami. <br><br>&lt;tit&gt;5.3. Odkształcenie podłoża pod wpływem siły&lt;/&gt;<br><br>Zależność pomiędzy odkształceniem poziomego podłoża a wywieraną siłą prostopadłą <br>do jego powierzchni dla gruntu jednolitego, niesypkiego opisywana jest funkcją <br>potęgową (krzywa Bernsteina, Goriatczkina) [11, 55] <br>&lt;gap&gt;<br>W rzeczywistych eksperymentach, przy poszukiwaniu tych współczynników zamiast siły