przez pół okresu chodu opiera się o podłoże, a przez pół okresu jest przenoszona. Dalsze zmniejszenie współczynnika obciążenia doprowadziłoby do sytuacji, gdy więcej niż trzy nogi jednocześnie byłyby w górze. <br>Chód trójpodporowy jest granicznym przykładem chodu statycznie stabilnego. W dalszym ciągu są tu widoczne fale przemieszczeń nóg. Chody wykazujące taką falową własność, opisaną przez Wilsona, nazywane są chodami falowymi (ang. wave gaits). W chodzie trójpodporowym fale przeniesień nóg po lewej i po prawej stronie ciała nakładają się. <br>Zarówno czworonogi, jak i owady poruszają się chodem swobodnym w terenie o <br>zróżnicowanym ukształtowaniu. Prace dotyczące metod generowania chodu swobodnego <br>maszyn kroczących pojawiły się