3ˇ10-2 m, co jest dążeniem układu do utrzymania stałej wartości siły podparcia. Korekty położenia "wygładzające" przebieg siły są niewielkie, nie przekraczają 0,4ˇ10-2 m. <br>Pokazane rysunki ilustrują zaletę sterowania pozycyjno-siłowego. W implementacji takiego sterowania napotykamy jednak wiele problemów. Pierwszym problemem są szumy pomiarowe i konieczność filtrowania wyników pomiarów sił. Tematem tym nie będziemy się zajmować. Metody filtrowania czy wygładzania zależą od typu zastosowanego czujnika i trudno tu omawiać wszelkie problemy implementacyjne dla wszystkich możliwych rodzajów i konstrukcji czujników sił. Należy natomiast podkreślić, że wartości współczynników kp i kf i relacja pomiędzy nimi zależą od jednostek, w