wymaga zatem uzupełnienia równań równowagi o dodatkowe zależności. <br>Dodatkowo należy uwzględnić ograniczenia spełniające warunki tarcia, czyli <br>&lt;gap&gt;<br>Ograniczenia te są nierównościowe -uwzględnienie ich nie powoduje, że warunki <br>równowagi będą miały tylko jedno rozwiązanie. Dlatego też często powyższe <br>równania rozwiązywane są z wykorzystaniem pseudoodwrotności macierzy Moore- <br>Penrose'a [50, 76, 82] albo zadanie formułowane jest jako zagadnienie optymalizacji [104, 111, 124]. Przy optymalizacji najczęściej stosuje się kryterium minimalizacji kwadratów sił wywieranych przez nogi w każdej chwili czasu [56, 104] <br>&lt;gap&gt;<br>Kryterium to związane jest pośrednio z minimalizacją momentów sterujących w fazie podporowej, bowiem momenty napędowe w stawach lp-tej nogi są równe JT<br>l Flp