gdzie RSPR reakcja układu odziaływująca na koło napinające. Czynna siła napędzająca, rozwijana przez gąsienicowy układ napędowy, jest różnicą reakcji układu odziaływujących na koło napędzające i koło napinające, co można zapisać<br>&lt;gap&gt;<br>Na tej podstawie, uwzględniając zależności (12.62)-(12.65) oraz<br>&lt;gap&gt;<br>po przekształceniach otrzymuje się<br>&lt;gap&gt;<br>gdzie R siła wewnętrzna reprezentująca napięcie gąsienicy. Ponieważ nachylenie pasa gąsienicy w okolicy koła napinającego niewiele się różni od nachylenia pasa gąsienicy w okolicy koła napinającego, można pominąć ostatni składnik prawej strony zależności (12.68). Wówczas przyjmie ona postać<br>&lt;gap&gt;<br>W czasie jazdy, czynna siła napędzająca wynikająca z działania układu napędowego, jest równoważona przez opory ruchu i składowe