Von Holst (1935 r.) wykazał, że grupy neuronów rdzenia kręgowego koordynują ruch ryb bez sprzężenia zwrotnego pochodzącego z receptorów [27]. Późniejsze prace wielu badaczy potwierdziły <br>istnienie generatorów rytmu -nie tylko chodu, lecz lotu, czy wijącego się ruchu <br>ciała w czasie pływania. <br>Część ośrodkowa generatora chodu (GC) kręgowców, będąca częścią centralnego <br>generatora rytmów obejmuje grupy neuronów mieszczące się w rdzeniu kręgowym <br>[25, 141]. Neurony te generują rytm chodu. Sygnały wysyłane z pnia mózgu do generatora chodu stymulują zmiany chodu, np. przy omijaniu przeszkód. Realizacja chodu rytmicznego odbywa się natomiast bez interwencji wyższych poziomów systemu sterującego; nie odgrywa wtedy istotnej roli informacja odebrana