że noga LAVY z mechanizmem różnicowym ma istotne zalety, o ile <br>dopuszczamy zmiany konfiguracji i ruch w trudnym terenie. Na rysunku 2.7 pokazano szkic projektowy LAVY. W prototypie noga maszyny ma 30 cm długości. Do napędu zastosowano silniki małej mocy (nie więcej niż 4,5 W). Dzięki dużemu przełożeniu głowic redukcyjnych połączonych z silnikami moment działający w przegubie jest dużo większy niż moment wytwarzany. Przełożenia na drodze od silnika do przegubu są rzędu 1000:1. W trzecim stopniu swobody (kolano) zastosowano silnik umocowany wzdłuż uda nogi, a zmiana osi ruchu obrotowego następuje za pomocą przekładni ślimakowej. <br>Idea projektowa nogi LAVY