punktów stąpnięć tak, aby zachowana była stabilność, a przeszkody ominięte. Trajektoria ruchu korpusu powinna być planowana również tak, aby na wybranej trasie nogi zawsze mogły znaleźć podparcie. Zagadnienie to nie jest łatwe i nie zostało w pełni rozwiązane. Istnieje wiele prac, w których wykorzystuje się metody wnioskowania [94, 152], przeszukiwania grafów [107] czy tzw. drzewa ruchów możliwych [151], metody funkcji potencjałowych [126, 128], metody analizy ograniczeń kinematycznych [127], metody statystyki [22], metody stopniowej modyfikacji chodu rytmicznego [67] itd. Każde z proponowanych rozwiązań wykorzystuje uproszczenia i nie daje uniwersalnej, efektywnej metody planowania ruchu. Jest tu jeszcze wiele do zrobienia. <br>Przedstawiamy tu pokrótce