z podłożem.<br>Dynamika procesu obrotu nadwozia w znacznym stopniu zależy od sposobu sterowania i od własności układu, który jest używany do tego celu. W przypadku układu hydraulicznego mogą wystąpić nieliniowości charakterystyk elementów układu, a także przecieki wewnętrzne.<br>Występuje również ściśliwość cieczy oraz odkształcalność przewodów, którymi jest tłoczony olej w układzie hydraulicznym. Charakteryzując układ sterowania, należy bezwzględnie mieć na uwadze stochastyczny charakter tego procesu, wynikający głównie z braku powtarzalności operacji realizowanych przez operatora maszyny.<br>Te wszystkie czynniki powodują, że analizowany układ jest układem: nieliniowym, ze względu na nieliniowe charakterystyki elementów układu hydraulicznego, luzy występujące w przekładniach oraz nieliniowa charakterystykę zaworów sterujących, niezachowawczym