12), (2.13). W tym przypadku model ten jest odpowiednikiem opisu dwuczłonowego manipulatora (odwróconego w stosunku do zwrotu siły grawitacji).<br>&lt;gap&gt;<br>Zakładamy, że maszyna porusza się po terenie poziomym chodem trójpodporowym <br>oraz, że wszystkie nogi mają identyczny wykrok i zakrok. Oznacza to, że w każdej <br>chwili końce trzech podpierających nóg mają identyczne co do wartości bezwzględnej współrzędne HByi (podobnie jest dla nóg przenoszonych). <br>Maszyna zachowuje stałą wysokość, odległość końców podpierających nóg od podłoża <br>jest równa zp. <br>Niech L będzie połową długości korpusu, a W połową jego szerokości. Układ współrzędnych związany z korpusem ma początek w jego geometrycznym środku. Stawy biodrowe nóg środkowych