się na rzeczywistą konstrukcję mechaniczną. <br>&lt;gap&gt;<br>Badacze podkreślają, że trudność wygenerowania chodu dynamicznego istniejącego <br>robota oznacza głównie nie brak wiedzy z zakresu sterowania, lecz to, że robot został źle zaprojektowany. Przy stosowaniu metody VMC, mechanika jest tak projektowana, aby istniała analogia między zbudowanym modelem wirtualnym a prototypem -nie oznacza to wcale identyczności. Prototyp ma być taki, aby zaplanowany ruch był możliwy. <br>Dla przykładu odwołamy się tutaj do modelu Spring Turkey (Sprężysty Indyk). <br>Rzeczywisty prototyp to robot dwunożny o małym prostokątnym korpusie w kształcie <br>pudełka i dwu dosyć długich nogach. Cztery silniki napędzające stawy biodrowe i kolanowe są umieszczone w korpusie; stosuje tu