o cięższych nogach, nie można przyjmować ustalonego położenia środka ciężkości. <br>Przy projektowaniu chodu należy uwzględnić co najmniej zapas stabilności statycznej oraz zmienne położenie środka masy (ciężkości) maszyny w trakcie ruchu. Współrzędne x, y, z środka masy (lub ciężkości) urządzenia w przyjętym układzie odniesienia (oznaczone tutaj jako wxyz) są równe sumie iloczynów środków mas wyróżnionych członów urządzenia i ich współrzędnych, podzielonej przez masę całkowitą urządzenia <br>&lt;gap&gt;<br>W pracy zdefiniowano margines stabilności energetycznej pozycji (ang. stance energy stability margin). Definicja nawiązuje do różnicy pomiędzy stabilnością chodu maszyny oraz stabilnością maszyny w określonej pozycji. Jeżeli maszyna, starając się zrealizować dany chód, przewraca się, to mówimy