połączone poprzez człon podatny (typu sprężyna) z członem nogi. <br>Do rozwiązania zadania odwrotnego kinematyki zastosowano metodę algebraiczną. <br>Dzieląc py przez px, z zależności (4.3), (4.2) otrzymujemy <br><gap><br>Funkcja atan2 jest powszechnie stosowaną w oprogramowaniu (językach programowania) dwuargumentową funkcją odwrotną tangensa. Do wyznaczenia kąta wykorzystywana jest tu nie tylko wartość ilorazu argumentów, czyli px/py, ale też znak każdego z argumentów. Na przykład <gap> oraz <gap>, ponadto <br>atan2(2, 0) = 90., czyli nie ma problemu błędu w przypadku dzielenia przez zero. <br>Wykorzystując zależności (4.2), (4.4), wyznaczamy dalej <gap><br>po uproszczeniach -otrzymujemy <br><gap><br>Tutaj, przed wykonaniem dzielenia przez c1, powinien być sprawdzony przypadek <br>c1