lub modele oddziaływania stopy na podłoże. W pracach [75, 77] pokazano, że zagadnienie rozkładu sił reakcji dla takich problemów może być rozwiązane poprzez zastosowanie uogólnionej macierzy odwrotnej Moore-Pernosa (tzw. pseudoodwrotność macierzy). W pracy [78] pokazano metodę wyznaczania rozkładu sił z obliczaniem pól sił równoważących się i sił pozostających w interakcjach. W nowszych pracach metoda pseudoodwrotności macierzy była wykorzystywana do wyznaczania sił reakcji dla kontaktu <br>stóp i podłoża przy różnych założeniach upraszczających (np. [3, 81]). W innych <br>badaniach właściwości nóg były modelowane z wykorzystaniem macierzy sztywności <br>[49] czy też były stosowane kryteria optymalizacyjne [83]. W pracy [37] pokazano <br>szybki algorytm iteracyjny