wyznaczony punkt przejściowy PSC, którego położenie wyznaczają kąty SC, SC, SC obliczone ze wzorów<br>&lt;gap&gt;<br>w których i, i, i oznaczają kąty wyznaczające położenie pozostawionych punktów.<br>Zamiast punktu odrzuconego wprowadza się punkt PZ, którego położenie wyznaczają kąty Z, Z, Z. Ich wartości oblicza się ze wzorów<br>&lt;gap&gt;<br>w których k jest współczynnikiem jednokładności, a j1, jeśli odrzuca się punkt PA lub j6, jeśli odrzuca się punkt PF.<br>W tym miejscu omawiany algorytm przewiduje dwa warianty działań.<br><br>Wariant I. Punkt PZ znajduje się w polu pracy koparki. W takim przypadku zostaje on oznaczony jako PA, jeśli poszukiwana jest siła największa lub PE jeśli najmniejsza