osprzętu mechanizm napędowy wysięgnika, w zależności od fazy tego procesu, jest mechanizmem biernym lub czynnym (rys. 8.18).<br>&lt;gap reason="sampling"&gt;<br><br>W równaniach tych występuje pięć zmiennych uogólnionych, określających konfigurację koparki (rys. 8.16). Są to: (t) przemieszczenie określające położenie maszyny podstawowej względem podłoża, (t) kąt określający położenie maszyny podstawowej względem podłoża, (t) kąt określający położenie wysięgnika względem maszyny podstawowej, (t) kąt określający położenie ramienia względem wysięgnika, (t) kąt określający położenie łyżki względem ramienia. Występujące w tych równaniach współczynniki cij są funkcjami zmiennych uogólnionych &lt;gap&gt; oraz ciśnienia p. Ich rozwinięte postaci są podane w [14].<br>Dla układu hydraulicznego<br>&lt;gap&gt;<br>W równaniu tym występuje szósta zmienna uogólniona