obrotowego napędzającego koła układu jezdnego z określoną prędkością kątową. Suma iloczynów momentów i prędkości obrotowych jest mocą użyteczną układu jazdy koparki<br>&lt;gap&gt;<br>gdzie MK moment napędzający koło, K prędkość kątowa koła.<br>W zależności od rodzaju podłoża i od konstrukcji mechanizmów koparki, składniki sumy (13.11) mogą być zróżnicowane.<br>W przypadku gdy koła tej samej osi mają jednakowe średnice i obracają się z jednakową prędkością kątową, to stan mechanizmu napędowego określa się jako kinematycznie poprawny [11]. Jeśli te koła pracują w jednakowych warunkach, to znaczy są jednakowo obciążone i poruszają się po takim samym podłożu i żadne z nich nie przekroczyło granicy przyczepności