prawa, W -szerokość korpusu, L -długość, Axi , Ayi -współrzędne końców nóg <br>na początku fazy podparcia wyrażone w układzie OXAYA (rys. 4.9), HBxmin, HBymin - współrzędne końców nóg w końcu fazy podparcia wyrażone w odpowiednich układach <br>współrzędnych bioder - OXHBYHB; w układzie OXBYB współrzędne te są równe: <br>&lt;gap&gt;<br>W ciągu jednej fazy podparcia korpus przesuwa się o odległość s (długość kroku) <br>i obraca o kąt . (kąt dodatni przy obrocie zgodnie z kierunkiem ruchu wskazówek <br>zegara, kąt ujemny przy obrocie przeciwnym). Współrzędne AxA i yi końców nóg wyznaczamy, stosując macierz przekształcenia jednorodnego: <br>&lt;gap&gt;<br>W skręcie końce nóg mają przemieszczać się wzdłuż linii prostych względem korpusu, tak