różnicowego. Dwa silniki umocowane w korpusie napędzają ruch tego mechanizmu. Moment napędowy jest sumą momentów tych <br>silników. W przypadku rozdzielenia napędów stopni swobody biodra trzeba oddzielnie przewidzieć zakres spodziewanych momentów napędowych dla ruchu w poziomie (pchanie korpusu) i ruchu w pionie (podpieranie). W zależności od konfiguracji nogi, jej połączenia z korpusem oraz ukształtowania terenu ten zakres może się istotnie zmieniać. <br>Wynika stąd, że noga LAVY z mechanizmem różnicowym ma istotne zalety, o ile <br>dopuszczamy zmiany konfiguracji i ruch w trudnym terenie. Na rysunku 2.7 pokazano szkic projektowy LAVY. W prototypie noga maszyny ma 30 cm długości. Do napędu zastosowano silniki