modelowania ruchu zamkniętych łańcuchów kinematycznych najczęściej wykorzystuje się współrzędne uogólnione wybrane tak, aby możliwe było opisanie wszystkich przemieszczeń. <br>Dla maszyny kroczącej są to kąty w stawach nóg. W opisach ruchu należy uwzględniać fakt, że siły wywierane przez nogi (czy też siły reakcji podłoża) muszą spełniać warunki równowagi. <br>Równania ruchu maszyny kroczącej mogą być wyprowadzone różnymi metodami. <br>Każda z nich ma wady i zalety. Wykorzystanie pakietóww do symulacji dynamiki ruchu mechanizmów wymaga wprowadzenia modeli oddziaływania stopy na podłoże. Zastosowanie równań Kane [69] wymaga dużej liczby obliczeń symbolicznych. W publikacjach z zakresu maszyn kroczących najczęściej spotykane jest podejście Lagrange'a [66, 88, 100, 124