zwierząt po podłożu opiera się na prostej zasadzie przesuwających się wzdłuż ciała fal pobudzenia nerwowego. Przedmiotem pobudzenia mogą być wici nabłonka. Mechanizm ruchu nie jest wówczas odmienny od występującego u jednokomórkowych orzęsków i z zasady ograniczony jest w zastosowaniu do wielokomórkowców o milimetrowych najwyżej rozmiarach. Wątpliwe, by był to sposób lokomocji pierwotny dla zwierząt wielokomórkowych. Tropy i odciski ciał sugerują bowiem, że najstarsze swobodnie poruszające się robaki były rozmiarów centymetrowych. Przemieszczanie się dzisiejszych ich potomków opiera się na pobudzaniu komórek mięśniowych.<br>Pierwotnie pełzanie i rycie było wynikiem przenoszenia mechanicznej energii skurczu mięśni bezpośrednio na okrywy ciała lub hydraulicznie poprzez płyn jamy