przy przybliżeniu momentów bezwładności poszczególnych <br>członów macierzą bezwładności Im dla całej maszyny traktowanej jako jedno ciało <br>sztywne, mamy [104]<br>&lt;gap&gt;<br>gdzie Im -macierz bezwładności całej maszyny względem osi układu pokrywającego <br>się z OXSYSZS, a potem przesuniętego do środka ciężkości, . -wektor obrotów <br>korpusu (w przybliżeniu całej maszyny) względem osi układu OXSYSZS, rs<br>lp -wektor poprowadzony od OB = OS do końca lp-tej nogi (przyjmujemy, że jego współrzędne są wyrażone w układzie OSXSYSZS), Fslp -siły wywierane przez nogi, o współrzędnych wyrażonych w układzie OSXSYSZS, Me -moment zewnętrzny działający na układ. <br>W stosowanych często warunkach równowagi momentów sił zakłada się ruch jednostajny korpusu -bez obrotów