do BRAIN informacje, iż realizacja danego odcinka trajektorii jest w toku albo, że dany odcinek został właśnie zrealizowany. Łącznie z tą informacją przesyłane są współrzędne maszyny wyrażone w umownym układzie lokalnym i dane o przeszkodach. Proces LEG może aktywizować kilkanaście różnych chodów oraz procedurę omijania przeszkód. Wykorzystując te metody lokomocji, ma on za zadanie zrealizować ruch do każdego podanego przez BRAIN punktu trasy. Czujniki zbliżeniowe dostarczają dane bezpośrednio do procesu LEG i na jego żądanie. Maszyna pod nadzorem LEG dąży do kolejnego punktu trasy, omijając przeszkody w ramach zdefiniowanej szerokości ścieżki. Proces LEG generuje trajektorię ruchu korpusu oraz chody w zależności