ruchu końca nogi we współrzędnych kartezjańskich, co można porównać z działaniem <br>systemu kiedy. Wzory na prędkość są różne dla każdego kierunku ruchu, zależą one <br>m.in. od odległości od przeszkody, od odległości od ograniczeń kinematycznych, od stanu (pozycji) pozostałych nóg. Zapobiega się tu też tzw. blokadzie nóg, to znaczy w maksymalnym zakroku. W omawianej metodzie planowania sekwencja przestawień nóg nie jest z góry znana. Zależy ona od warunków terenu (przeszkód, które powinny być ominięte) oraz od pozycji początkowej nóg. Istnieje nominalny kształt trajektorii końca nogi, lecz kształt realizowany zależy od warunków. Prędkość ruchu końca nogi wzdłuż trajektorii zmienia się. Jedynie w