chodu. Inaczej mówiąc, odpowiednia wartość współczynnika obciążenia jest warunkiem koniecznym, ale nie wystarczającym stabilności statycznej chodu. Dla stabilnych statycznie maszyn czteronożnych współczynnik obciążenia musi być większy lub równy 0,75, a dla maszyn sześcionożnych -0 ,5. <br>Kolejną fazą syntezy chodu jest ustalenie sekwencji przestawień nóg. Teoretycznie wybór jest duży. Dla maszyny czteronożnej są możliwe cztery różne trójkąty podparcia, co jest łatwe do określenia. Liczbę tę można obliczyć jako możliwe kombinacje trzech z czterech. Ogólnie dla maszyny n-nożnej liczba możliwych m-kątów podparcia jest równa &lt;gap&gt; W czasie chodu te m-kąty mogą występować w każdej kolejności, czyli liczba sekwencji (bez powtórzeń