opis zmian stanu systemu w zależności od sygnałów zewnętrznych (stanu czujników), czasu oraz warunków uzależnionych od stanu systemu, czasu itd. [16].<br><br>&lt;page nr=81&gt;<br><br>W strukturach ściśle hierarchicznych dyrektywy warstw wyższych są obligatoryjne <br>dla warstw niższych. Informacje z czujników zewnętrznych docierają tylko do najwyższego poziomu, który określa działania poziomów niższych. <br>W odróżnieniu od metod ściśle hierarchicznych, gdzie informacje z czujników wewnętrznych najpierw wykorzystywane są do aktualizacji mapy otoczenia, potem na podstawie mapy wyznaczana jest trajektoria ruchu (planowanie a priori), a następnie generowane są sterowania powodujące jej realizację [152], w sterowaniu behawioralnym warstwy niższe mogą generować zachowania bez działania warstw wyższych, a trajektorie ruchu nie