a obciążeniem (rys. 1.1). Steruje się siłą wywieraną przez sprężynę, chociaż sprzężenie zwrotne jest typu pozycyjnego. Wykorzystuje się fakt, że wywierana siła jest proporcjonalna do iloczynu sztywności sprężyny i przemieszczenia (od położenia równowagi). <br>Zaletą jest zdolność absorpcji uderzenia oraz podatność, która jest oczekiwana w chodzie. <br>Zespół opracował też własną metodologię sterowania nazwaną VMC -sterowanie <br>modelami wirtualnymi (ang. Virtual Model Control). Polega ona na uwzględnieniu <br>uproszczonego modelu mechaniki robota dobrze oddającego właściwości chodu. <br>VMC jest w zasadzie językiem opisującym wspólne oddziaływania wielu sił w układzie mechanicznym. Symulacja zachowania wirtualnych składników mechanicznych jest potem przekładana na rzeczywiste momenty czy siły sterujące. <br>&lt;gap&gt;<br>Idea