force control) [56, 70, 81, 134, 148]. Na podstawie eksperymentów z maszyną LAVA przy ruchu po podłożu o różnych właściwościach możemy stwierdzić, że algorytm ten dobrze nadaje się do implementacji w maszynach kroczących. Pozostaje tu problem doboru formuły sterowania siłowego do właściwości podłoża, czym zajmiemy się w następnym podrozdziale. <br><br>&lt;gap reason="sampling"&gt;<br><br>Znak minus we wzorze (5.1) pomiędzy członem odpowiedzialnym za korektę pozycji <br>a członem sterowania siłowego wynika stąd, że mierzone są siły reakcji, które mają zwrot przeciwny do zwrotu osi OZ układu odniesienia biodra, lub inaczej mierzone są siły reakcji, a naszym celem jest sterowanie wywieraniem siły przez nogę. Jeżeli zmierzona siła