danej nogi blokujący pobudzenie przenoszenia innej (wskazanej strzałką), <br>2 - sygnał początku fazy podparcia, który w sumie z innymi sygnałami pobudza <br>przenoszenie nogi wskazanej strzałką, <br>3 - sygnał wzrastającego oporu ruchu (np. przeszkoda), który powoduje wzrost <br>wywieranej siły, <br>4 - sygnał proporcjonalny do pozycji danej nogi wpływający na pozycję nogi wskazanej strzałką w momencie postawienia jej na podłoże, <br>5 - sygnał pozycji nogi sąsiedniej wykorzystywany do formowania sygnału stymulującego start przenoszenia innej nogi (wskazanej strzałką), <br>6 - sygnał informujący inną nogę o zetknięciu tyłonoża z podłożem. <br>W tym schemacie pojawienie się określonego sygnału nie oznacza bezwarunkowej <br>akcji (np. podniesienia, postawienia wskazanej nogi). Sygnały sumują się i