nie oddziałują dodatkowe siły zewnętrzne, a maszyna porusza się <br>ruchem jednostajnym, zachodzi zależność (5.20). Po wyznaczeniu ra na podstawie (5.18) mamy osiem równań: trzy równania (5.19) (albo (5.20) -w przypadku braku sił zewnętrznych), trzy równania (5.21) (albo (5.22) -w przypadku braku obrotów oraz zewnętrznych momentów sił) oraz dwa równania (5.25). Odstępując teraz od założenia o istnieniu wyłącznie pionowych składowych sił, mamy dziewięć niewiadomych. Stąd też w pracach, w których stosowano powyższy tok rozumowania wprowadzano kolejne uproszczenia. <br>W pracy [56] (dla ruchu po terenie poziomym) najpierw uwzględniano wyłącznie <br>składowe pionowe sił flz. Przyjmijmy, że z podłożem