druga wielkość zmienia się w niewielkim zakresie. Mimo takiego zróżnicowania, chód wolny charakteryzuje się ustaloną kolejnością przestawień nóg, zaobserwowaną już przez Arystotelesa: noga prawa przednia, lewa tylna, lewa przednia i prawa tylna. Chód ten nazywany jest czteronożnym pełzaniem (ang. quadruped crawl). W ogólności, każdy chód urządzenia lub istoty n-nożnej (n > 2) nazywany jest pełzaniem (czołganiem) (ang. creeping gait), o ile ciało jest zawsze podparte przez n - 1 albo n nóg. <br>Do analizy chodów zwierząt stosuje się liczbę Frouda [1] F, która jest równa stosunkowi siły dośrodkowej (mv2/h), będącej skutkiem obrotowego ruchu środka masy ciała względem końca nogi, do siły