nieruchomym, względem którego rozpatruje się ruch pozostałych członów, jest podłoże, na którym spoczywa koparka. Częścią podstawy jest także urobisko, stanowiące z podłożem jedną całość (rys. 3.1).<br>W łańcuchu kinematycznym, który tworzą zespoły koparki, można wyodrębnić kilka niezależnych mechanizmów elementarnych. Są to: mechanizmy jazdy, mechanizm obrotu nadwozia, a także mechanizmy napędowe wysięgnika, ramienia i łyżki. Spośród nich, jedynie mechanizmy jazdy nie biorą udziału w procesie roboczym, pozostałe są wykorzystywane z różną intensywnością, w zależności od warunków lokalnych, sposobu prowadzenia procesu i od realizowanej fazy cyklu roboczego.<br>Pomimo że układ kinematyczny koparki jest mechanizmem przestrzennym i oddziaływania zewnętrzne determinujące jego pracę mają